वेल्डिंग रोबोट और वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग सिस्टम की संरचना

सभी प्रकार के सेंसर और बुद्धिमान नियंत्रण विधियां वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग में रोबोट के अनुप्रयोग को बहुत बढ़ावा देती हैं, न केवल वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग की सटीकता में सुधार करती हैं, बल्कि वेल्डिंग दक्षता में भी सुधार करती हैं और वेल्डिंग की गुणवत्ता की गारंटी देती हैं। रोबोट वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग सिस्टम की संरचना का वर्णन किया गया है, और वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग की प्रक्रिया में विभिन्न सेंसर के कार्य सिद्धांत और विशेषताओं का विस्तार से वर्णन किया गया है। यह पेपर रोबोट वेल्ड ट्रैकिंग में इमेज प्रोसेसिंग तकनीक की अनुसंधान प्रगति का वर्णन करता है, और इमेज प्रीप्रोसेसिंग, इमेज सेगमेंटेशन, एज डिटेक्शन और फीचर निष्कर्षण के अनुसंधान तरीकों का विश्लेषण करता है। अंत में, वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग और विभिन्न आकृतियों की वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग में बुद्धिमान नियंत्रण विधि की अनुसंधान प्रगति को संक्षेप में प्रस्तुत किया गया है।
उद्योग और सामग्री विज्ञान के विकास के साथ, वेल्डिंग स्वचालन तकनीक एक अपरिहार्य धातु गर्म काम करने वाली तकनीक बन गई है। वेल्डिंग का वातावरण बहुत खराब है, वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग के स्वचालन को समझने से वेल्डिंग श्रमिकों की श्रम तीव्रता कम हो सकती है और वेल्डिंग की गुणवत्ता में सुधार हो सकता है। रोबोट और सेंसर प्रौद्योगिकी और बुद्धिमान नियंत्रण पद्धति का तेजी से विकास वेल्ड सीम ट्रैकिंग की प्राप्ति के लिए सामग्री और तकनीकी आधार प्रदान करता है।
दृष्टि पर आधारित रोबोट वेल्ड ट्रैकिंग प्रणाली
(1) सेंसिंग सिस्टम: चुंबकीय नियंत्रण और इंडक्शन कंपोजिट सेंसर, हॉल सेंसर।
(2) एक्चुएटर: वेल्डिंग रोबोट (श्रृंखला रोबोट या मोबाइल रोबोट), स्टेपर मोटर, क्रॉस स्लाइडर (मोबाइल वेल्डिंग रोबोट के लिए)।
(3) नियंत्रण प्रोसेसर: एमसीयू और हार्डवेयर प्रोसेसिंग सर्किट।
(4) वेल्डिंग प्रणाली: वेल्डिंग बिजली की आपूर्ति, तार फीडिंग तंत्र, स्थिरता। वर्कपीस असेंबली सटीकता, नाली की स्थिति, संयुक्त रूप और अन्य वेल्डिंग स्थितियों के प्रभाव में, वेल्डिंग बंदूक अक्सर वेल्डिंग स्थिति से भटक जाती है, जिससे वेल्डिंग की गुणवत्ता और उत्पादन दक्षता कम हो जाती है। वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग सिस्टम वेल्डिंग टॉर्च और ग्रूव की छवियों और वेल्डिंग के दौरान उत्पन्न बिजली, प्रकाश, गर्मी, ध्वनि और चुंबकीय जैसे भौतिक संकेतों को इकट्ठा करने के लिए विभिन्न सेंसर प्रौद्योगिकियों का उपयोग करता है। वेल्ड और उसके केंद्र की स्थिति का पता लगाने के लिए नियंत्रण एल्गोरिदम और छवि प्रसंस्करण तकनीक का उपयोग किया जाता है। अंत में, टॉर्च की स्थिति को रोबोट के एक्चुएटर द्वारा समायोजित किया जाता है ताकि इसे वेल्ड के केंद्र में बनाया जा सके।
वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग में उपयोग किए जाने वाले सेंसर में मुख्य रूप से आर्क सेंसर और विज़न सेंसर शामिल हैं। घूमने वाला आर्क सेंसर आर्क लाइट, स्पलैश, चुंबकीय क्षेत्र और अन्य कारकों से प्रभावित नहीं होता है, और वेल्डिंग गन स्वयं एक सेंसर है, इसमें कोई लीड और लैग त्रुटि नहीं है, इसलिए देश और विदेश में इस पर ध्यान दिया गया है। जानकारी को समझने के अलावा, वेल्डिंग प्रक्रिया में अन्य कारक, जैसे धातु के धुएं, उच्च आवृत्ति विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र, किरणें, चाप विकिरण और शोर भी वेल्ड ट्रैकिंग की सटीकता को प्रभावित करते हैं। इसलिए, घरेलू और विदेशी विद्वानों के लिए उपयुक्त फ़िल्टरिंग विधि और पूर्वाग्रह पहचान एल्गोरिदम का अध्ययन करना, शोर को फ़िल्टर करना और पूर्वाग्रह को जल्दी और सटीक रूप से पहचानना एक कठिन और गर्म विषय है।
आर्क सेंसर की तुलना में, विजुअल सेंसर वर्कपीस के साथ संपर्क नहीं करता है, और सीधे वेल्डिंग क्षेत्र की त्रि-आयामी छवि जानकारी प्राप्त करता है, जिसमें अच्छी प्रतिलिपि प्रस्तुत करने योग्यता और लंबी सेवा जीवन की विशेषताएं होती हैं। हालाँकि, क्योंकि यह विज़न सेंसिंग तकनीक पर आधारित एक वेल्डिंग सीम ट्रैकिंग सिस्टम है, विज़न सेंसर का पता लगाने वाला बिंदु वेल्डिंग बिंदु नहीं है, और तंत्र असेंबली और ऑप्टिकल, मैकेनिकल और इलेक्ट्रिकल सहयोगी नियंत्रण आवश्यकताएं अधिक हैं, जिसके लिए कुशल छवि प्रसंस्करण की आवश्यकता होती है और स्थिर नियंत्रण संरचना. उसी समय, क्योंकि वेल्डिंग रोबोट और विज़न सेंसर के बीच सूचना प्रसारण बंद-लूप नियंत्रण है, और वेल्डिंग रोबोट के पथ नियोजन और दृष्टिकोण समायोजन की आवश्यकता होती है, विज़न सेंसर का वास्तविक समय प्रदर्शन और सटीकता संपूर्ण सिस्टम नियंत्रण संरचना की आवश्यकता है।